Изначально город был назван Елисаветградом по имени крепости, которая была заложена в 1754 году. Крепость была названа в честь святой Елисаветы. В 1784 году крепость упразднена.
Елисаветград развился в XVIII веке как продукт агломерации сельских и военных казацких поселений. А. Шмидт в середине XIX века отмечал, что приградская слобода Ново-Казачьего полка была заcелена великорусскими раскольниками, освободившими земли, занятые сербами.
Впоследствии рядом с этими селами и слободами была построена крепость св. Елисаветы, изначально расположенная на высоком правом (западном) берегу Ингула.
В дальнейшем она планомерно застраивалась и пополнялась переселенцами, чем создавался образ «нового» города, противопоставленный хаотически развитым более давним поселениям.
Так, с 1764 года Крепость св. Елисаветы стала центром Елисаветинской провинции Новороссийской губернии, а уже через несколько лет крепость города сыграла большое значение в русско-турецкой войне 1768—1774, что не только перегруппировало расклад сил в регионе, но и косвенно стало причиной ликвидации Запорожской Сечи. В 1775 году поселение получает права города и имя Елисаветград.
И хотя военно-стратегическое значение Елисаветграда и его крепости уменьшилось с продвижением границ Российской империи на юг и присоединением Крымского ханства (1783) в конце XVIII века город начал играть все большую роль как важный экономический и торговый центр.
Ведь город оказался на пересечении важных путей из Черноморского побережья вглубь России, а до основания Одессы, Херсона, Николаева вообще был единственным значительным поселением на юге Украины, впоследствии оставаясь важным пунктом на пути от этих городов во внутренние районы.
В 1784—1795 годах Елисаветград — центр Елисаветградского уезда Екатеринославского наместничества, 1795—1797 — Вознесенского наместничества, 1797—1801 — Новороссийской губернии, в 1802 году — Николаевской губернии, в 1803—1828 — Херсонской губернии, а в период 1829—1864 годов; — центр военных поселений в Южной Украине (в городе возник военный городок[19]), наконец с 1865 года — вновь уездный центр Херсонской губернии.
Фактически это время — 3-я треть XIX — начало ХХ века стало «золотым веком» Елисаветграда.
Большая этого времени пришлось на городского голову Александра Пашутина (1878—1905).
Экономический рост города шёл параллельно с культурным развитием. Так, в Елисаветграде быстро развивались рыночные капиталистические отношения, прежде всего, в аграрном секторе.
Значительную роль для экономики города имело введение в эксплуатацию железной дороги Харьков-Елисаветград-Одесса (1868—1869), за считанные годы город из аграрного превратилсь в аграрно-промышленный. Строились мастерские и заводы по ремонту и производству сельскохозяйственной и сопутствующей техники, в частности, эпохальным стал запуск в 1874 году предприятия англичан Братьев Эльворти, которому суждено превратиться в флагман местной промышленности Красная Звезда.
В городе сразу же за столичными городами империи был запущен электрический трамвай, телефонную станцию, телеграф, водопровод в 1893 году), а на конец века здесь действовало более 20 гимназий, училищ, семинарий, мужские и женские школы, в частности и первое (c 1870 года) заведение среднего образования в городе Елисаветградское земское реальное училище.
Елисаветград активно перестраивался, приобретя европейский вид, а 1882 году стал «колыбелью украинской драматургии» — в городе открылся первый украинский профессиональный театр, в котором работали выдающиеся украинские культурные деятели Марк Кропивницкий, Иван Карпенко-Карый, Мария Заньковецкая, Николай Садовский и т. д.
Первые десятилетия XX века прошли в Елисаветграде под знаком усиления социального напряжения на фоне военных кампаний и экономических осложнений. Особенно большое беспокойство охватило регион после Октябрьской революции.
В период Украинской революции в течение 1917—1919 годов власть в городе неоднократно переходила от одной политсилы к другой (Центральная рада Украинской народной республики, Австро-Венгрия, большевики, Григорьев, Деникин) — например, в течение 2 месяцев Елисаветград был административным центром Земли УНР Низ, но с поражением освободительных движений украинцев, Елисаветград окончательно отошёл к большевикам.
Последние заняли полуразрушенный Елисаветград, значительная часть жителей которого в поисках спасения перебралась за город. Во время гражданской войны и в первые годы советской власти в Елисаветграде были в ходу собственные Елисаветградские деньги.
С 1923 года город — окружной центр УССР. В 1924 году город переименован в Зиновьевск, с 1932 года — в составе Одесской области, с декабря 1934 года — был переименован на Кирово, и вместе с новым переименованием в январе 1939 года в Кировоград стал областным центром.
В годы Великой Отечественной войны с 5 августа 1941 года город был оккупирован немецкими войсками. Во время оккупации в городе были расстреляны почти все евреи. В память об этом у кировоградской синагоги во времена независимости был установлен знак. В первый год оккупации немецкая власть пыталась использовать украинские национальные силы в своих интересах. Некоторые улицы в городе были переименованы. Вместо памятника Кирову была установлена пушка. Город был освобожден от захватчиков 8 января 1944 года в результате Кировоградской наступательной операции.
В послевоенное время Кировоград превратился в важный центр легкой и машиностроительной промышленности с определенной (исторически и географически сформированной) ориентацией на сельское хозяйство. В частности, на полную мощность заработали заводы сельскохозяйственных машин Красная Звезда, гидравлических насосов «Гидросила», радиодеталей «Радий», по производству пишущих машинок «Друкмаш» (ныне не существует) и т. д.
В течение 1960-1980-х годов Кировоград продолжал наращивать экономическую базу, а население города вновь удвоилось. В это время была в целом оформлена современная городская инфраструктура, а в 1970-х годах со строительством набережной Ингула была решена давняя проблема затопления прибрежной городской зоны.
В 1990-е годы Кировоград переживал социально-экономический кризис, хотя в сложных экономических условиях городу удалось сохранить коммунальную и транспортную инфраструктуры, медицинскую и образовательную отрасли.
После 1991 года обострился вопрос переименования Кировограда — местная интеллигенция и представители широкой общественности не раз обращались с подобными предложениями и петициями к городским чиновникам.
В 2000 году прошел местный референдум по вопросу переименования, но переименование не было поддержано. В октябре 2008 года горсовет Кировограда решил провести одновременно с внеочередными выборами в Верховною Раду Украины повторно местный референдум о возвращении городу названия «Елисаветград» (1754—1924 гг.).
К тому времени идею такого референдума и переименования поддерживали депутаты влиятельных фракций БЮТ, «Нашей Украиной» и Партии регионов. Однако референдума проведено так и не было